Thuộc hệ thống núi đá vôi kéo dài từ Tam Điệp (Ninh Bình) đến cửa Thần Phù - Nga Sơn (Thanh Hoá), động Từ Thức trước kia được gọi là động Bích Đào. Động gắn với câu chuyện "Từ Thức lấy vợ tiên" được lưu truyền rộng rãi trong dân gian. Từ Thức là người Tống Sơn (nay là huyện Hà Trung, tỉnh Thanh Hoá), được nhà vua cử làm tri huyện Tiên Du, tỉnh Bắc Ninh. Trong một lần đi chơi hội, chàng đã cởi áo gấm chuộc lỗi cho một cô gái xinh đẹp đã làm gãy cành hoa mẫu đơn. Thời gian sau, chàng từ quan về quê vì không muốn lợi danh ràng buộc. Một lần ra cửa biển Thần Phù ngao du sơn thủy, Từ Thức thấy một ngọn núi rất đẹp, liền bước vào hang động trên núi và phát hiện ra một tòa lâu đài nguy nga, tráng lệ. Chàng được bà chủ tòa lâu đài gả cho con gái Giáng Hương, chính là người chàng đã cứu khi xưa. Sống hạnh phúc với nhau được một năm, Từ Thức nhớ nhà, ngỏ lời muốn được về thăm quê. Cảm thông nỗi niềm của chồng, Giáng Hương cho chuẩn bị xe mây và trao cho chồng một phong thư. Khi đến quê, tất cả đều đổi thay, Từ Thức hỏi ra mới biết đã rất nhiều năm trôi qua. Chàng muốn trở lại cõi tiên với vợ nhưng xe mây đã biến mất, mở phong thư ra thì thấy lời từ biệt của Giáng Hương. Chàng buồn bã, thất vọng đi về phía núi Hoàng Sơn (Nông Cống – Thanh Hóa) rồi sau đó biệt tích. Từ đó, động Bích Đào còn có tên gọi là động Từ Thức.
Ngay lối vào động Từ Thức có khắc hai bài thơ chữ Hán ca ngợi vẻ đẹp thần tiên của động – một khắc trên phiến đá đặt dưới nền động của chúa Trịnh Sâm với bút danh Nhật Nam Nguyên, một khắc trên vách đá cao của Lê Quý Đôn. Ngoài cửa động còn có một miếu nhỏ gọi là miếu Sơn Thần. Bên trong động Từ Thức được chia làm hai phần: động trong và động ngoài. Động ngoài rộng rãi, sáng sủa. Trần động hình vòng cung giống như một chiếc bát úp khổng lồ, trên trần có một nhũ đá hình trái đào tiên rất đẹp. Dưới nền động còn lưu lại vết tích đền thờ Từ Thức và các nhũ thạch lấp lánh được ví như kho vàng, kho bạc… của nhân gian.
Từ động ngoài, đi theo một hành lang hẹp, du khách sẽ vào tới động trong. Khắp trong động là những thạch nhũ muôn hình vạn trạng, lóng lánh sắc màu gợi lên những hình ảnh gắn liền với tình yêu của Giáng Hương và Từ Thức như: buồng tắm của Giáng Hương và thư phòng của Từ Thức, bàn cờ tiên, đôi chim thạch nhũ, mâm ngũ quả, dàn nhạc cụ… Cuối động có hai ngã rẽ, một ngã có những bậc đá đều nhau, theo truyền thuyết là đường lên cõi tiên; một ngã rẽ ăn sâu xuống lòng núi theo đường xoáy ốc là đường xuống địa ngục.
Năm 1992, động Từ Thức đã được Bộ Văn hóa - Thông tin (nay là Bộ Văn hóa, Thể thao và Du lịch) công nhận là Di tích thắng cảnh cấp quốc gia.